導(dǎo)語：很多人對(duì)滑模控制都不是很了解，現(xiàn)在也有關(guān)于滑模控制的書，那些書一般都是很厚的一疊，很多時(shí)候我們都讀不太進(jìn)去，那么小編就給大家籠統(tǒng)的講解一下滑模控制吧。

滑模控制也有另外一個(gè)名字，或許大家對(duì)另一個(gè)名字熟悉一點(diǎn)，那就是變結(jié)構(gòu)控制，它的本質(zhì)是一種特殊性的非線性的控制，但是非線性的表現(xiàn)是控制的不連續(xù)的，所以這種控制和其他一些控制的不同的，這種控制的結(jié)構(gòu)其實(shí)并不是固定的，這種結(jié)構(gòu)是可以在動(dòng)的時(shí)候，根據(jù)系統(tǒng)當(dāng)前的狀態(tài)不斷的改變的，不過這個(gè)改變是有目的性的，這個(gè)改變也就是在有偏差或者各階異數(shù)的時(shí)候才會(huì)變化。而且這個(gè)可以逼迫系統(tǒng)按照預(yù)定的軌道開始運(yùn)動(dòng)。

滑動(dòng)模態(tài)是可以進(jìn)行設(shè)計(jì)的，而且這個(gè)和對(duì)象參數(shù)還有擾動(dòng)是沒有直接關(guān)系的，這樣就可以讓滑模控制響應(yīng)的更快，不需要系統(tǒng)在線辨識(shí)，而且物理實(shí)現(xiàn)簡單等等，這些都是沒有直接關(guān)系的優(yōu)點(diǎn)。

滑模控制的最大的優(yōu)點(diǎn)就是系統(tǒng)的不確定性可以克服掉，這個(gè)對(duì)非線性系統(tǒng)的控制是有特別好的控制的效果。

現(xiàn)在變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)的算法簡單，而且響應(yīng)的速度也快，在關(guān)于機(jī)器人這一方面是有很廣泛的應(yīng)用的，也有很多人把滑模變結(jié)構(gòu)方法用到空間機(jī)器人上。由于簡單，方便，近年來這一個(gè)領(lǐng)域得到了廣泛且又深入的研究，一些分支已經(jīng)有了不小的成就了，不過現(xiàn)在還在深入的研究當(dāng)中。

滑模變結(jié)構(gòu)有優(yōu)良的特性，最近幾年來，滑模變結(jié)構(gòu)受到的重視也就越來越對(duì)，它的物理制作比較簡單，不過很多時(shí)候都是采用滑模變結(jié)構(gòu)方法的控制系統(tǒng)和采用聯(lián)合滑模觀測和滑模控制的思想進(jìn)行魯棒方案的設(shè)計(jì)，這樣一來，關(guān)注它的人也就越來越多了。

這個(gè)的優(yōu)點(diǎn)是可以很快的收斂到控制目標(biāo)，不過也有一個(gè)問題，那就是控制器輸出的時(shí)候會(huì)抖動(dòng)。

我們在設(shè)計(jì)滑模控制的時(shí)候是要通過函數(shù)來實(shí)現(xiàn)的，一般是可以分為兩步來進(jìn)行。

首先我們是要確定切換函數(shù)，就是開關(guān)面，系統(tǒng)的理想代表就是這個(gè)。接著就是設(shè)計(jì)了，設(shè)計(jì)的是滑模控制器，最好是可以設(shè)計(jì)到在運(yùn)行的過程中可以快，然后就是抖動(dòng)比較小了。

結(jié)束語：看了小編的介紹，會(huì)不會(huì)比書上介紹的稍微簡單一點(diǎn)，不過小編介紹的沒有那么詳細(xì)，如果大家對(duì)基本的都了解了，那就可以去買本書仔細(xì)的研究了。